Der Artikel bietet einen klaren, schrittweisen Ansatz zur Berechnung dieser Parameter auf der Grundlage von Gelenkwinkeln und Verbindungsparametern.

Kinematische Grundlagen

Der Prozess beginnt mit den kinematischen Gleichungen, die die Gelenkparameter mit der Position des Endeffektors in Beziehung setzen.

Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung werden dann durch Differenzierung dieser Gleichungen in Bezug auf die Zeit abgeleitet, wobei die Jacobsche Matrix berechnet wird, die die Gelenkgeschwindigkeiten mit den Endeffektorgeschwindigkeiten verknüpft.

Berechnung der Geschwindigkeit

Zur Ermittlung der Endeffektorgeschwindigkeit wird die Jacobsche Matrix mit dem Vektor der Gelenkgeschwindigkeiten multipliziert:

Endeffektorgeschwindigkeit = Jacobian × Joint-Geschwindigkeiten

Berechnung der Beschleunigung

Die Beschleunigung umfasst sowohl die gemeinsame Beschleunigung als auch die Änderungsgeschwindigkeit des Jacobian.

Endeffektorbeschleunigung = Jacobian × Joint Beschleunigungen + Jacobian Ableitung × Joint Geschwindigkeiten

Praktische Schritte

  • Bestimmen Sie Gelenkwinkel und Geschwindigkeiten zum aktuellen Zeitpunkt.
  • Berechnen Sie die Jacobian-Matrix basierend auf der aktuellen gemeinsamen Konfiguration.
  • Multiplizieren Sie die Jacobian durch gemeinsame Geschwindigkeiten, um Endeffektor Geschwindigkeit zu finden.
  • Berechnen Sie die Jacobian Ableitung, wenn gemeinsame Beschleunigungen bekannt sind.
  • Kombinieren Sie diese, um die Endeffektorbeschleunigung zu finden.